| 題名 | 握手接近動作を生成する小型握手ロボットシステムの開発 |
| 著者 | *太田 俊介 (岡山県立大学大学院 情報系工学研究科), 神代 充 (岡山県立大学 情報工学部), 渡辺 富夫 (岡山県立大学情報工学部,科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業) |
| Page | pp. 153 - 154 |
| Keyword | 身体的インタラクション, ロボット, 握手動作 |
| Abstract | 握手は互いの身体的リズムや思いを伝え合い、コミュニケーションの始まりを円滑にしていると考えられる。小型ロボットを遠隔コミュニケーションや情報発信の支援に用いることが求められている。これらのロボットはその身体性を生かし、人間とのコミュニケーションを円滑にするために握手インタラクションを行う必要がある。 本研究では、人間に握手を求められたときにそれに応じる動作を生成する握手応答動作モデルと、ロボットから人間に握手を求める動作を生成する握手要求動作モデルを適用し、握手接近動作を生成する小型握手ロボットシステムを開発している。さらに、小型ロボットにおけるこれら2つの動作モデルの有効性を官能評価実験により示している。 |
| 題名 | 三次元道路データを活用した車両の超低燃費走行支援システムの開発（機能モデルを用いた三次元車両モデルの開発） |
| 著者 | *末貞 貴弘 (岡山県立大学大学院/情報系工学研究科), 西山 修二, 大田 慎一郎 (岡山県立大学/スポーツシステム工学科) |
| Page | pp. 155 - 156 |
| Keyword | その他, 振動 |
| Abstract | 三次元道路データを用いて，車両で消費されるエネルギーの少ない経路を選択することが出来れば，無駄な燃料の消費を抑えることに繋がると考えられる． 本研究では，道路データと車両モデルを用い，走行抵抗によって消費されるエネルギーを考慮した走行経路の事前燃費シミュレーションシステムの開発を試みる．同じ車両重量の場合，上下に働く荷重の変化が燃費に影響を与えると考えられるため，上下方向の振動特性を考慮した三次元車両モデルを，機能モデルを用いて構築し，振動特性を明らかにした． 周波数応答特性および過渡応答特性の傾向が，実際の車両の振動特性の傾向とよく対応しており，構築した車両モデルの妥当性が確認できた． |
| 題名 | クレーンの複雑な揺れの静止制御のためのセンシングと信号処理 ─ クレーンの揺れ運動のシミュレーション ─ |
| 著者 | *塩見 健二郎, 玉野 和保 (広島工業大学大学院 工学系研究科 電気電子工学専攻) |
| Page | pp. 157 - 158 |
| Keyword | クレーン, 揺れ運動, 制御, シミュレーション |
| Abstract | ゴミ搬送用の自動ゴミクレーンをモデルにして、４本のワイヤーで吊り下げたバケットの２次元一定走行速度移動で生じる複雑な揺れを、架台に取り付けられたロードセルによるワイヤーへの加重測定量時間変化のみで計測し、揺れの静止を移動量だけで簡易に制御する方法を検討する。本論文では、４本のワイヤーで吊り下げられたバケットの一定走行速度移動に伴う揺れを側面と、垂直に見下ろした方向から観察をシミュレートした結果について報告する。 |
| 題名 | 分散型省エネルギー対策システムのための分散コントローラ開発 |
| 著者 | 中田 健司 (テンパール工業株式会社技術本部開発部), *金崎 康成 (広島工業大学工学系研究科情報システム科学専攻), 歌谷 昌弘 (広島国際学院大学情報デザイン学部情報デザイン学科), 永田 武 (広島工業大学情報学部情報工学科) |
| Page | p. 159 |
| Keyword | 省エネルギー, ネットワーク, 計測実験, コントローラ |
| Abstract | 近年、温室効果ガスの問題に関して様々な取り組みが行われている。その問題の一つに，エアコンによる過剰冷暖房が挙げられる。 そこで著者らは分散型省エネルギー対策システムを提案している。このシステムは建物内の複数の部屋間で電力の融通を行い，各部屋の快適性と建物全体での省エネルギーを考慮したエアコンの温度決定を行うものである。 今回は，このシステムにおいて各部屋に設置される分散コントローラの開発を行った。また、実際に計測実験を行ない，その計測結果をTCP/IP通信を用いて連続的にグローバルコントローラへ送信し，収集することが出来た。 |
| 題名 | 電動バイクのモータにおける動特性の性能測定 |
| 著者 | *田村 敏, 金井 徳兼 (神奈川工科大学) |
| Page | p. 160 |
| Keyword | 電動バイク, PWM制御, スピードコントローラ, 動特性, 静特性 |
| Abstract | 中国は急速な経済発展の影響からCO2排出量が制限され，主な移動手段として用いられていたガソリンバイクに代わる電動バイクが発展した．これに伴い世界的に電動バイクの需要が注目され，日本企業からも販売が開始される．しかし，中国製電動バイクは振動が原因と考えられる駆動部の故障率が高いことが問題視されている．このことから駆動部の静特性と動特性を測定し．比較することでそれぞれの特徴と故障との関係性を考察した． |
| 題名 | 鉄棒運動における冗長性の評価法に関する一考察 |
| 著者 | *金本 賢典 (岡山県立大学 大学院 情報系工学研究科 機械情報システム工学専攻), 山崎 大河, 後藤 清志, 忻 欣 (岡山県立大学 情報工学部) |
| Page | pp. 161 - 162 |
| Keyword | 鉄棒, 冗長性, 動力学, 非ホロノミック |
| Abstract | 鉄棒運動には，手と鉄棒との間の駆動トルクを自由に加えられないという拘束があるため，決められた時間で，ある初期姿勢からある終了姿勢へと到達する運動の選択肢(運動選択の冗長性)は大きく制限される．先行研究では，この拘束下における運動選択の冗長性の様相を探るため，体操選手の「後方車輪」を剛体リンクによってモデル化し，駆動関節角度の時間変化をフーリエ級数を用いて表現した上で，その冗長性を表すパラメータの集合が計算されている． 本研究では，この集合を使って，体操選手が行った運動を中心とした後方車輪運動の冗長性が，運動時刻に沿ってどのように変化するかを，複数の量に関して比較する．その結果，冗長性の大きさの変化は，着目する量（関節角度，トルク，重心軌跡など）によって異なって解釈される場合があることを示す． |