| 題名 | 2自由度劣駆動ロボットの可制御性について |
| 著者 | *重里 昂佑 (岡山県立大学大学院情報系工学研究科機械情報システム工学専攻知能制御工学研究室), 忻 欣, 山崎 大河 (岡山県立大学大学院情報工学部情報システム工学科知能制御工学研究室) |
| Page | pp. 145 - 146 |
| Keyword | 可制御 |
| Abstract | 本研究では，両関節ともにCWが付いた2自由度劣駆動ロボットを対象とし，そのUU （UP-UP）平衡点(リンク 1, 2とも鉛直上向き姿勢で静止）とUD（UP-DOWN）平衡点 (リンク 1が鉛直上向き, リンク 2が鉛直下向き姿勢で静止)における線形近似モデル の可制御性を解析的に調査することによって，非駆動関節の配置とCWの有無がそのロ ボットの可制御性に与える影響を明らかにする．この解析結果は2自由度劣駆動ロ ボットの機械設計と制御に新たな知見を与えるものと考える． |
| 題名 | 簡易省エネルギー対策システム |
| 著者 | *Tan Tu San Nguyen, 歌谷 昌弘 (広島国際学院大学), 永田 武, 金崎 康成 (広島工業大学), 中田 健司 (テンパール工業) |
| Page | p. 147 |
| Keyword | 省エネルギー, 制御 |
| Abstract | 著者らはこれまでに，建物全体の消費エネルギーと快適性を考慮して各部屋のエアコン設定温度を制御するネットワーク型省エネルギー対策システムを提案してきた。本稿では，これまで検討してきたものより、簡便な省エネルギーシステムについて検討する。 |
| 題名 | PSコントローラを用いた人型歩行ロボットの赤外線コントローラの製作 |
| 著者 | *藤崎 功久, 日高 良和, 横山 正春 (宇部工業高等専門学校) |
| Page | p. 148 |
| Keyword | 人型2足歩行ロボット, 遠隔操作, 高齢化 |
| Abstract | 現在、急速な高齢化に伴い、被介護者の数が増加傾向にある。また、医療・介護・リハビリテーションの分野に労働力不足やそれに伴う介護者の負担が問題となっている。一方で、市販のホビー用人型2足歩行ロボットが普及している。このホビー用ロボットを用いて被介護者自身がロボットを遠隔操作し、被介護者の補助ができるようにすることを目的とする。今回は市販されているホビー用ロボットのリモコン信号を解析し、より操作しやすいコントローラの製作に取り組んだ。 |
| 題名 | マスター・スレーブ方式を用いた人型歩行ロボットの遠隔制御 |
| 著者 | *小松 繁綱, 日高 良和, 横山 正春 (宇部工業高等専門学校) |
| Page | p. 149 |
| Keyword | ホビー用人型2足歩行ロボット, 遠隔操作, 高齢化 |
| Abstract | 現在、急速な高齢化に伴い、被介護者の数が増加傾向にある。また、医療・介護・リハビリテーションの分野に労働力不足やそれに伴う介護者の負担が問題となっている。一方で市販のホビー用人型2足歩行ロボットが普及している。このホビー用ロボットを用いて被介護者自身がロボットを遠隔操作し、被介護者の補助ができるようにすることを目的とする。 |
| 題名 | LQG最適制御によるspin回避システム |
| 著者 | *石川 陽一, 齊藤 充行, 小林 康秀, 小野 貴彦, 疋田 真一, 中本 達雄 (広島市立大学大学院) |
| Page | p. 150 |
| Keyword | spin回避, カウンターステア, カルマンフィルタ, 最適レギュレータ, LQG最適制御 |
| Abstract | 自動車を走行中，急なハンドル操作によって，オーバーステアが発生し，spin状態に陥ることがある．一方で，習熟したドライバが，カウンターステアによって，spin回避することはよく知られている．このテクニックを，最適レギュレータを用いることで，車両が自動で行う運転支援システムが提案されている．しかし，提案されているシステム(車両モデル)には，外乱の影響等が考慮されていない．実際に自動車が走行中には，路面の凹凸などから受ける外乱(ノイズ)や，センサによる観測過程には，種々の雑音(ノイズ)が存在する． そこで我々は，これらのノイズの影響を考慮したシステムに対し，LQG最適制御を用いた，自動spin回避システムを提案する． |
| 題名 | 一般道におけるドライバーの運転特性を組み込んだ自動運転システム |
| 著者 | *中本 達雄, 齊藤 充行, 小林 康秀, 小野 貴彦, 疋田 真一, 石川 陽一 (広島市立大学大学院 情報科学研究科) |
| Page | pp. 151 - 152 |
| Keyword | 自動操舵制御, 交差点, 乗り心地, ニューラルネットワーク |
| Abstract | 現在自動車の自動運転に関する研究が盛んに行われている．その多くは速度一定で操舵制御を行い目標軌道に追従するものである．しかし，交差点を例にとると，一定速度で走行するドライバーは稀である．そこで我々は熟練ドライバーが運転した時の車両の位置と向きのデータを一定の時間間隔で取得し，それを目標点として与えることで加減速を考慮したドライバーモデルを考える．また車両の制御入力には前輪タイヤ舵角を用いる．我々はこの前輪タイヤ舵角をタイヤの向き＋α（タイヤのスリップ角や車両の性質，路面の影響など）と定義し，このαをニューラルネットワークによって推定する．これらに基づいて自動運転システムの構築を目指す． |