| 題名 | リレーフィードバックを利用した制御対象の推定とPI制御器自動調整の検討 |
| 著者 | *中澤 雅史, 竹光 考昭, 山田 健仁 (徳山工業高等専門学校) |
| Page | pp. 602 - 603 |
| Keyword | リレーフィードバック, PI制御, 自動調節, データベース |
| Abstract | 本研究ではリレーフィードバックによる制御対象の推定とPIパラメータの決定,さらにデータベースを利用したPIパラメータの自動調節の実現を目的としている.温度制御実験装置を用いてリレーフィードバックにより制御対象の推定を行った.リレーフィードバックを用いて制御対象の伝達関数を推定できるが,その精度はデッドタイムや振動周期の測定精度により大きな誤差が生ずることが解かった.この誤差を含んだ伝達関数を元に過渡応答法でPIパラメータを決定した.さらに,PIパラメータを調節した結果,より良いPIパラメータが存在することが明らかとなった.以上の事から最適なPIパラメータを導出するために,応答結果とPIパラメータから2次元マップを生成して,最適なPIパラメータを導出する方式の見通しが得られた. |
| 題名 | FPGAによるディジタルPI温度制御器の統合調整システム |
| 著者 | *竹光 考昭, 中澤 雅史, 山田 健仁 (徳山工業高等専門学校) |
| Page | p. 604 |
| Keyword | FPGA, PID制御, 自動調節 |
| Abstract | 本研究では，FPGA上にディジタルPI温度制御器を実装し， FPGA内のCPUにより制御パラメータを決定することによって制御を行い，その制御応答結果と評価結果をリアルタイムでデータベースに記録し，その結果から最適な制御パラメータを逐次決定する統合調整システムの実現を目的としている．今回，ディジタルPI制御器の開発と，制御用CPUの実装を行い，制御応答結果の記録に必要なハードウェア構成と演算速度についての検討を行った．その結果，制御応答結果の記録から最適な制御パラメータを決定し，複数の制御器を協調動作させるための統合調整システムを開発できる見通しが得られた． |
| 題名 | 相互結合型ニューラルネットワークモデルを用いたカオスダイナミクスによる二足歩行ロボットの自律制御に向けて |
| 著者 | *吉中 良輔, 鷹村 優太 (岡山大学 大学院自然科学研究科 電子情報システム工学専攻), 坪田 康平, 宮原 直哉, 久野 雅之 (岡山大学 工学部電気電子工学科), 李 永涛, 奈良 重俊 (岡山大学 大学院自然科学研究科 産業創成工学専攻) |
| Page | p. 605 |
| Keyword | カオス, 脳, ニューラルネットワーク, 非線形 |
| Abstract | 本研究の目的は脳の動作原理の解明に工学的にアプローチすることである．脳の巨視的レベルでの機能地図が解明されたにもかかわらず，神経回路網の複雑性が大きな壁となり脳の動作原理は未解明のままである．脳の複雑性はカオスダイナミクスと呼ばれる．脳内のカオスダイナミクスを模倣した神経回路網モデルを用いたシステムによってロボットを制御することで，カオスダイナミクスの働きを発見論的に解明し，脳の動作原理解明にアプローチすることを目的としている． さらに二足歩行ロボットの機体全体をカオスを用いたシステムによって制御することで，身体制御におけるカオスダイナミクスの働きを発見論的に解明することを目指している． |
| 題名 | Combination Driveの提案と装置開発 |
| 著者 | *小松 繁綱 (宇部工業高等専門学校/生産システム工学専攻), 日高 良和 (宇部工業高等専門学校/電気工学科) |
| Page | p. 606 |
| Keyword | Combination Drive, Combination Drive Element, 干渉駆動 |
| Abstract | 多脚歩行ロボットの開発において、その脚となるマニピュレータを制御するためにはその自由度に見合ったアクチュエータを設ける必要がある。しかし、脚数が多くなればなるほど、そのロボットに搭載しなければならないアクチュエータの数が多く必要となる。 そこで本研究では、必要となるアクチュエータの数を減少させ、アクチュエータによる駆動対象を増加させるための駆動方式であるCombination Driveを提唱し、その駆動に必要となる装置、Combination Drive Elementを開発し検証する。Combination Driveにおける利点は、少数のアクチュエータで多数の駆動対象を個別に制御でき、干渉駆動も同時に実現できるものと考えられる。 |
| 題名 | 一般化予測制御を用いた自動車の追従走行システムの開発 |
| 著者 | *高橋 勇登, 小林 康秀, 齊藤 充行, 疋田 真一, 小野 貴彦, 位田 耕基 (広島市立大学大学院情報科学研究科) |
| Page | pp. 607 - 608 |
| Keyword | 追従走行, 車間制御, 車速制御, 一般化予測制御, ITS |
| Abstract | 従来の自動車の追従走行システムではPID制御などが用いられており，時間遅れなど充分な制御性能が得られていなかった．そこで制御性能を向上させるため，一般化予測制御を用いた車速制御手法を提案する．予測区間として自車両が先行車両の位置までを考え，先行車両の速度と速度に応じた適切な車間距離を目標値とした．一般化予測制御の評価関数の重み係数により，運転者の状況に応じた即応性，乗り心地，経済性を考慮することができる．先行車両が加速，減速した場合のシミュレーション結果では，速度に応じた適切な車間距離で走行した．また，先行車両が急停止したときの車間距離は設定した停止時の車間距離となることを確認した． |
| 題名 | コーナリング時における自動車のモデリングと制御 |
| 著者 | *石井 岩三郎, 太田垣 博一 (岡山理科大学大学院) |
| Page | pp. 609 - 610 |
| Keyword | 自動車, コーナリング, モデリング, 制御 |
| Abstract | 本研究では，車両姿勢制御システムを構築するため のモデリングを行う。さらに， コーナリング時における不安定な挙動の 車両姿勢を, 自動車の安全走行のために，安定化させるコントローラを設計する。 |
| 題名 | レーザレンジファインダによる全自動駐車システムの実験車両への実装 |
| 著者 | *位田 耕基, 小林 康秀, 齊藤 充行, 小野 貴彦, 疋田 真一 (広島市立大学大学院情報科学研究科) |
| Page | pp. 611 - 612 |
| Keyword | 自動駐車, レーザレンジファインダ, 駐車支援, 後退駐車, 軌道生成 |
| Abstract | 自動車の後退駐車は正確な車両感覚や周囲の安全確認が必要なことから，苦手に感じる人が多く，様々な駐車支援システムが研究されている．そのなかでも我々は指向性，精度，測定可能範囲などの面で優れたレーザレンジファインダを用いて，運転者の負担を可能な限り軽減することを目指した全自動駐車システムを提案している．本研究ではこの理論を実験車両に実装し，駐車実験を行いシステムの妥当性を検証する．本報告では，システムで求めた目標駐車位置と実際の停止位置を比較し，その誤差を求める． |