| 題名 | 広島市内国道2号線における統一的パラメータ探索に基づく信号制御システムの開発 |
| 著者 | *藤井 温子 (弓削商船高等専門学校/情報工学科), 清水 光 (福山大学/工学部) |
| Page | pp. 593 - 594 |
| Keyword | 信号制御システム, 信号制御法, 統一的パラメータ探索, シミュレーション |
| Abstract | 本稿では，渋滞長の総和に関する評価関数を用いて，単独信号交差点や幹線道路，また，渋滞流や非渋滞流に関して一貫性を有する信号制御システムを提案する．最初に，二方向交通幹線道路の信号制御システムを非線形ダイナミックシステムで記述し，フィードバック制御を用いて構成する．次に，幹線道路における渋滞長の総和を最小にするように，3つの信号制御パラメータが統一的に探索される信号制御法を提案する．最後に，提案した信号制御システムと信号制御法を用いて，広島市内国道2号線の3つの信号交差点でシミュレーションを行い，その結果について考察する． |
| 題名 | 福山市内道路網における交通情報システムの一提案 |
| 著者 | *清水 光 (福山大学/工学部 情報工学科), 小林 正明 (福山大学/工学部 機械システム工学科), 森藤 義之 (福山大学大学院/工学研究科 情報処理工学専攻) |
| Page | pp. 595 - 596 |
| Keyword | 交通流ダイナミクス, 信号制御システム, 動的経路誘導システム, 交通情報システム |
| Abstract | 自動車交通は、時間の制約がない、ドア・ツ・ドアの移動、快適な高速走行などの理由で、我が国の交通機関の中で年間旅客総輸送量が最も多い。一方、朝夕のラッシュ時には、幹線道路を中心に交通渋滞や交通事故が日常的に発生している。 都市道路網における交通流の円滑化や安全性、地球環境負荷の低減化などの観点から、交通規制や信号制御システム、動的経路誘導システム、統合的交通流制御システム、交通情報システムなどについて研究が進められている。 本稿では、信号交差点の交通流ダイナミクスを車線単位、サイクル長単位で記述し、交通流の最適制御や都市道路網の最大有効利用の観点から、交通情報システムの一構成法について提案する。 |
| 題名 | カメラとプロジェクタを搭載した実世界指向情報提示移動ロボットに関する研究 ―第一報：ビジュアルマーカによる環境情報構造化― |
| 著者 | *出戸 智洋 (広島市立大学 情報科学部 情報機械システム工学科), 岩城 敏 (広島市立大学) |
| Page | p. 597 |
| Keyword | カメラ, プロジェクタ, AR, 環境構造化, ロボット |
| Abstract | 人の身の回りにある日用品表面上に有益な情報を表示し，人の生活・活動を支援する移動ロボットについて論ずる．移動ロボットが周りの環境を自律的かつ正確に認識・計測することは、現在の技術では非常に困難である．そこでビジュアルマーカを環境側に設置して、ロボットの環境認識能力を向上させる環境構造化アプローチをとる．カメラとプロジェクタを搭載したCampro−RISを用い，ビジュアルマーカを用いたマーカの追従アルゴリズムを提案する．ARToolKitを使用し、3次元カメラとマーカとの幾何学的関係からアクチュエータを操作する実験を行い、提案手法の有効性を確認した。 |
| 題名 | 圧縮空気による物体の位置と姿勢の非接触制御方式に関する研究 ―第３報：平面１自由度実験システムのシミュレーション― |
| 著者 | *森政 皓 (広島市立大学大学院), 岩城 敏 (広島市立大学), 鈴木 由里子 (NTTコムウェア), 小林 稔 (NTT), 矢内 正典 (SMC), 則次 俊郎 (岡山大学) |
| Page | p. 598 |
| Keyword | 空気, 制御, モーションメディア, ロボット, 流体力学 |
| Abstract | 筆者らはこれまでに，複数の空気噴出器（ノズル）から噴出する圧縮空気の噴出量及び噴出方向を操作することで多自由度物体を非接触に制御する方式を提案している．第２報告では，その実験的な試みの第一歩として，平面１自由度での直線位置操作実験システムの実験結果について報告した．本報告では，MATLABにより作成したシミュレータによるシミュレーション結果と実験値との比較により，シミュレータの整合性の検証，制御応答に与えるシステムの非線形要因（物体の摩擦，空気流無駄時間特性と拡散性等）の影響を検討する． |
| 題名 | 空気圧調整機能を有するエアークッションの感触制御に関する研究 ―第２報 空気枕の非線形性に対する考察― |
| 著者 | *山本 祥寛, 岩城 敏 (広島市立大学大学院 情報科学研究科), 中村 幸博, 茂木 学, 武藤 伸洋 (NTT SL研) |
| Page | p. 599 |
| Keyword | 空気アクチュエータ, インピーダンス制御, エアークッション |
| Abstract | 著者らはこれまでに，空気枕内部の空気圧を操作することで使用感触を制御する方式を提案している．本方式では，構造上枕の高さを直接測定するセンサが枕内部に設置されていない．従って制御精度評価実験に際しては，何らかの外部計測システムが必須であった．本報告では，従来の外部計測システムを改造することにより得られた高精度データを基に，空気枕の非線形性について考察する． |
| 題名 | ギターを入力インタフェースとするロボット操作方式に関する研究 |
| 著者 | *坂田 翔平, 岩城 敏 (広島市立大学情報科学部情報機械システム工学科) |
| Page | p. 600 |
| Keyword | ギター, ロボット, ニューラルネットワーク |
| Abstract | エレキギター音に反応して踊るロボットの設計法について論ずる。 ギター音を入力信号、ロボットモーションを出力信号とする動的システムの設計問題と捉え、 音からモーションへのマッピング（関数化）のためのシステムコンセプトを提案する。 ニューラルネットワークを用いた特殊奏法推定手法を提案し、６自由度ロボット実験システムにより 提案手法の妥当性を確認した． |
| 題名 | ロボットアプリケーション開発用プラットフォームに関する比較研究 ―第一報 多自由度マニピュレータによるマーカー追従実験― |
| 著者 | *中村 元 (広島市立大学 情報科学部), 岩城 敏 (広島市立大学大学院 情報科学研究科 システム工学専攻) |
| Page | p. 601 |
| Keyword | ミドルウェア, マニピュレータ, 比較 |
| Abstract | 近年，ロボットアプリケーションの開発現場では，ソフトウェア開発プラットフォームとしてのRTミドルウェアへの期待が高まっている．本報告ではＲＴミドルウェアの効果や競合技術間の優劣を例証的に明らかにするために，準備活動としてマニピュレータ先端に搭載されたカメラによりマーカーを追従するアプリケーションを作成し基礎実験を行った．マーカーを追従，物体をつかみ，運ぶという一連の動作が確認できたが，問題点もあったため，それを解決し，今後RTミドルウェア(AIST)やRobotics Studio(Microsoft)等を利用し同様の検討を行い，比較する予定である． |