| 題名 | ステレオ画像を用いた屋内環境における床面検出の検討 |
| 著者 | *江口 拓 (鳥取大学工学部電気電子工学科), 伴藤 浩之, 堀場 孝久, 林 重人 (鳥取大学大学院工学研究科), 浅尾 要治 (鳥取大学工学部電気電子工学科), 大木 誠 (鳥取大学大学院工学研究科) |
| Page | p. 447 |
| Keyword | 画像処理, 障害物検出, ハフ変換, 射影変換 |
| Abstract | 高度道路交通システムにおける運転支援システムや自律移動型ロボットの安全な走行には、障害物の位置情報を得ることが重要である。このため、画像処理による障害物検出の研究が盛んに行われている。障害物は床面上に存在するため、障害物の位置検出において、床面を検出することにより、誤検出を低減できる。本研究では、画像上における床面を検出する手法の検討を行う。 |
| 題名 | ステレオ視を用いた障害物検出手法の検討 |
| 著者 | *堀場 孝久, 伴藤 浩之, 林 重人 (鳥取大学大学院工学研究科), 江口 拓, 浅尾 要治 (鳥取大学工学部電気電子工学科), 大木 誠 (鳥取大学大学院工学研究科) |
| Page | p. 448 |
| Keyword | 画像処理, 障害物検出, ステレオ視, エッジ抽出 |
| Abstract | 自律移動ロボットが屋内環境を走行する際、ロボットの前方に存在する障害物の検出など環境認識が必要である。このような環境認識において、超音波センサやレーダなど様々なセンサを用いた手法が研究されている。その中でも比較的広い視野を持ち、視覚的情報を直接用いる画像処理が環境認識に有効である。画像処理を用いた障害物検出の手法として、2台のカメラを用いたステレオ視による障害物検出が盛んに研究されている。本研究では、ステレオ画像のエッジ情報に基づいて障害物候補領域を特定し、対応をとることにより障害物を検出する手法について検討する。 |
| 題名 | 領域分割画像とエッジ画像に射影変換を用いた障害物検出法の検討 |
| 著者 | *伴藤 浩之, 堀場 孝久 (鳥取大学大学院工学研究科), 江口 拓 (鳥取大学工学部電気電子工学科), 林 重人 (鳥取大学大学院工学研究科), 浅尾 要治 (鳥取大学工学部電気電子工学科), 大木 誠 (鳥取大学大学院工学研究科) |
| Page | p. 449 |
| Keyword | 画像処理, 障害物検出, 射影変換, 領域分割 |
| Abstract | 障害物検出は高度道路交通システムや自律移動ロボットの分野において重要な役割を担っている。障害物検出には、ミリ波レーダなどのレーザセンサや画像センサが用いられている。このうち、画像センサは他のセンサと比べて視野が広いという特徴がある。本研究では2台のカメラから得られたステレオ画像に射影変換を用いた障害物検出法について検討する。2枚の画像に対して領域分割を行い、射影変換を適用し床面と障害物候補を検出する。2枚の画像のエッジを抽出し射影変換を適用することにより、障害物候補を絞り込む。以上の手法を様々な画像に対して適応し、有効性を検討した。 |
| 題名 | 遺伝的アルゴリズムを用いた画像処理による移動体追跡の検討 |
| 著者 | *林 重人 (鳥取大学 大学院 工学研究科), 浅尾 要治, 江口 拓 (鳥取大学 工学部 電気電子工学科), 伴藤 浩之, 堀場 孝久, 大木 誠 (鳥取大学 大学院 工学研究科) |
| Page | p. 450 |
| Keyword | 画像処理, 遺伝的アルゴリズム, 移動体抽出, 移動体追跡, ブロックマッチング法 |
| Abstract | 近年の計算機の処理能力向上に伴い、画像処理が様々な分野で応用されており、移動体追跡の有効な手段であると考えられている。例として、ビルなどのセキュリティ監視や、ビル内の人物の位置や移動を感知して何らかのサービスを行うような知的ビル管理システムの分野では、移動体の発見および追跡の技術は不可欠である。また、交通量監視システムなどでも画像処理による移動体追跡技術が応用されている。本研究では遺伝的アルゴリズムを用いたブロックマッチング法による移動体追跡を提案し、検討を行う。 |
| 題名 | ステレオ画像に対する射影変換行列の推定法の検討 |
| 著者 | *浅尾 要治 (鳥取大学電気電子工学科), 林 重人, 伴藤 浩之, 堀場 孝久 (鳥取大学大学院情報エレクトロニクス専攻), 江口 拓 (鳥取大学電気電子工学科), 大木 誠 (鳥取大学大学院情報エレクトロニクス専攻) |
| Page | p. 451 |
| Keyword | 射影変換, 画像処理, ステレオ視, 遺伝的アルゴリズム |
| Abstract | ステレオ視を用いた画像処理による物体検出などの研究が行われている。ステレオ視で得られた複数画像の間で、射影変換行列を用いて床面を一致させることで、障害物や移動体を検出する手法がある。射影変換行列を求める手法として、カメラ情報から代数的に求める方法や、両画像において対応する特徴点を数組指定し、連立方程式や最小二乗法により求める方法がある。これらの方法では必ずしも精度の良い射影変換行列が獲得されるわけではない。そこで我々は、正確なカメラ情報や特徴点が得られなくても良好な射影変換行列が得られるよう、遺伝的アルゴリズムを用いて射影変換行列を推定する手法について検討する。 |
| 題名 | 行動量による牛の発情検知に関する研究 |
| 著者 | *河上 亮祐 (松江工業高等専門学校), 中島 基 (マイメディア), 渡部 徹 (松江工業高等専門学校) |
| Page | p. 452 |
| Keyword | 牛, 発情, 行動量 |