| 題名 | 非線形システムに対するパフォーマンス・アダプティブPIDコントローラの設計 |
| 著者 | *河野 貴之 (広島大学大学院工学研究科), 山本 透 (広島大学大学院教育研究科), 雛元 孝夫 (広島大学大学院工学研究科) |
| Page | p. 273 |
| Keyword | 非線形システム, PID制御, 制御性能評価, セルフチューニング制御, 一般化予測制御 |
| Abstract | In industrial processes represented by chemical processes, in order to improve the productivity, it is necessary to establish the performance-driven control scheme with which the control performance is firstly evaluated and the controller is nextly reconstructed. This paper describes a design scheme of performance-adaptive PID controllers based on the above control mechanism. According to the proposed control scheme, the system identification works corresponding to the result of modeling performance assessment, and PID parameters are adjusted using the newly estimated system parameters so that the controller yields a desired control performance. Finally, the effectiveness of the proposed control scheme is numerically evaluated in a simulation example. |
| 題名 | 制御性能評価法に基づいたPIDパラメータの調整法 |
| 著者 | *中田 昌史 (呉工業高等専門学校専攻科), 大西 義浩 (呉工業高等専門学校) |
| Page | pp. 274 - 275 |
| Keyword | ＰＩＤ制御, 制御性能評価 |
| Abstract | 近年，プロセス制御の分野を中心として制御性能評価に関する研究が盛んに行なわれている。制御性能評価法として最もよく使われているHarrisらによって提案された方法は，制御誤差の分散に着目して0から１の数字で表される評価指数を計算し，１に近いほど良い制御ということを意味している。そこで本研究では，ZieglerとNicholsの調整則を基準に評価指数の高いPIDパラメータ を求めることを目的とする。 |
| 題名 | PID制御器の制御性能特性 |
| 著者 | *重松 泰洋 (呉工業高等専門学校専攻科), 大西 義浩 (呉工業高等専門学校) |
| Page | pp. 276 - 277 |
| Keyword | PID制御, 制御性能評価, プロセス制御 |
| Abstract | 化学プロセスに代表されるプロセス制御系においては，現在でも，PID制御に依存することが多く，制御ループ全体の80%〜90%の割合を占めている。しかしながら,実際のプロセス制御系にお いて制御器を実装する際,最適なPIDの制御パラメータを探すことは困難である。よって様々なPIDパラメータの計算法が提案されている。一方,プロセス制御の分野では,制御性能評価の研究が注目を浴びている。そこで本研究では,PID制御器の各パラメータを変化させた場合の性能評価によって,設計パラメータの調整法を考察する。 |
| 題名 | 人との協調にもとづく昆虫の行動制御法（第二報）-昆虫の脳内機構モデルに基づく行動発見モデル- |
| 著者 | *柳内 陽平 (広島工業大学 工学研究科), 玉野 和保 (広島工業大学 工学部) |
| Page | pp. 278 - 279 |
| Keyword | 昆虫, 制御, 協調 |
| Abstract | 昆虫は優れた感覚器官と運動機能を持っている。本研究は人からの制御意図を昆虫に伝え、それによる、人との協調関係により昆虫の能力を有効利用する方法を考察した。 本研究は脳神経に電気信号を与えて強制的に生物を制御、あるいは機能部分だけを取り出して利用する一方的な方法でなく、生物の行動も認めながら人の行動意図と融合した、協調による行動の実現を目指している。 本報告では、実験結果と脳内機構モデルに基づき、脳内のCPG間をFuzzy関係で記述することで、刺激に対する行動発現のモデル構築を試みた。 |
| 題名 | 自律移動ロボットの走行制御に関する研究 |
| 著者 | *佐々木 毅, 藤井 敏則 (呉工業高等専門学校) |
| Page | p. 280 |
| Keyword | ロボット, 画像処理, 自律走行 |
| Abstract | 近年、様々な分野に効率化や省力化を目的としてロボットが使用されている。ロボットの活動範囲を人間の生活環境へ広げるためには、柔軟な行動選択が必要である。このような問題を解決する一つの方法として、画像認識による自律移動は非常に有効である。本研究では、3輪自律移動ロボットの走行シミュレータを作成し、カメラ画像から進路を計算し、このシミュレータを用いた走行実験を行なった。その結果 比較的少ない画像データでのシミュレーションにおいても、ロボットは白線内で自律移動が可能であることが明らかとなった。 |
| 題名 | 情報量基準を用いた未知変動するウィナーシステムの同定 |
| 著者 | *塩谷 弦, 小林 康秀, 疋田 真一, 小野 貴彦, 齊藤 充行 (広島市立大学大学院 情報科学研究科), 野村 和也 (コア 中四国カンパニー), 宮原 陽洋 (広島市立大学大学院 情報科学研究科) |
| Page | pp. 281 - 282 |
| Keyword | ウィナーシステム, システム同定, 時変パラメータ, ニューラルネットワーク, トラッキング |
| Abstract | ウィナーシステムは、動的な線形部に静的な非線形部が直列に接続されたシステムであり、周囲環境の変化などによってシステムパラメータが変動する場合も多い。本報告では、パラメータが連続的に未知な変動をするウィナーシステムを対象とし、未知変動パラメータおよび非線形部をニューラルネットワーク(NN)で表して同定する手法を提案する。このNNの中間層のユニット数が少なすぎると、パラメータの変動や非線形特性を十分に近似できない。逆に、ユニット数が多すぎると、過学習の恐れもある。NNの中間層ユニット数はパラメータ変動の複雑さなどに応じて適切に与える必要がある。そのため、MDL情報量基準を用いて中間層ユニット数を決定する。 |
| 題名 | レーザ測定器を用いた自動駐車システムの設計 |
| 著者 | *宮原 陽洋, 小林 康秀, 疋田 真一, 小野 貴彦, 齊藤 充行, 塩谷 弦 (広島市立大学大学院／情報科学研究科) |
| Page | pp. 283 - 284 |
| Keyword | 自動駐車, レーザ, 駐車スペース, クロソイド曲線, 駐車軌道 |
| Abstract | 自動車を運転する上で必ず必要になるのが駐車である．駐車では出やすさなどから後退駐車が多く用いられるが，後退での駐車は車幅感覚や経験が必要であり，また運転者から見た後方は死角が多いことから壁や障害物への衝突の危険性が伴う．こういった背景から駐車の自動化は望まれるシステムであると考えられる．従来，駐車支援システムが開発され，実用化されているが，完全に自動化されたシステムとは言えない．そこで本研究では，従来のシステムより安全性，利便性を向上させた自動駐車システムの開発を目的とし，駐車時における「障害物位置の検出」，「駐車スペースの探索」，「最適軌道の生成」，「舵角の決定」などを行うシステムを提案する． |