| 題名 | 二方向交通幹線道路の最適信号制御 |
| 著者 | *藤井 温子 (弓削商船高等専門学校情報工学科), 清水 光 (福山大学工学部情報処理工学科) |
| Page | pp. 82 - 83 |
| Keyword | 信号制御アルゴリズム, 二方向交通幹線道路, シミュレーション |
| 題名 | 交通ネットワークの交通流制御に関するシステム理論的考察 |
| 著者 | *清水 光, 小林 正明 (福山大学/工学部), 藤井 温子 (弓削商船高等専門学校/情報工学科) |
| Page | pp. 84 - 85 |
| Keyword | 道路設計, 交通解析, 交通流制御システム |
| Abstract | 本稿では、交通ネットワークの交通流を円滑にするダイナミックシステムの制御について交通工学と制御工学を統合するシステム理論的観点から提案した。 システム理論的手法を用いて交通ネットワークの信号制御システムや動的経路誘導システムが有効に機能することをシミュレーションにより確かめた。また、これら2つのシステムをオンラインリアルタイムで接続し、交通ネットワークの交通流の円滑化を総合的に、また、効果的に計れるシステム構成と制御アルゴリズムの有効性について提案した。 |
| 題名 | Taguchi Methodを用いたModified-IPD Controller設計法 |
| 著者 | *池田 英広 (米子工業高等専門学校/電気情報工学科), 花本 剛士 (九州工業大学/大学院生命体工学研究科) |
| Page | pp. 86 - 87 |
| Keyword | Taguchi Method, 多慣性系, m-IPD |
| Abstract | 産業界で問題となっているモータと負荷間の機械共振は，多慣性系の第1次近似モデルである2慣性系モデルを対象として，種々の制振制御法が提案されている。制御法としては，状態フィードバック制御，H∞制御，共振比制御，ファジィ制御などがあり，制御器パラメータの設計法としては遺伝的アルゴリズムを用いる方法，係数図法を用いる方法などが提案されている。筆者らは共振系のより厳密なモデルである3慣性系に対し，Modified-IPD Controller（変形IPD制御器：m-IPD）を用いて制振制御を行う方法を提案した。 今回は3慣性系に対し，制御器としてm-IPD制御を用い，制御器設計にTaguchi Methodを用いる方法を提案し，シミュレーションにより制御効果を検証したので報告する。 |
| 題名 | 人との協調にもとづく昆虫の行動制御法 |
| 著者 | *柳内 陽平, 玉野 和保 (広島工業大学工学部) |
| Page | p. 88 |
| Keyword | 昆虫, 制御, 協調 |
| Abstract | 昆虫は優れた感覚器官と運動機能を持っている。 本研究は人の制御意図を昆虫に伝え、それによる、人との協調関係により昆虫の能力を有効利用する方法を考察した。本研究は脳神経に電気信号を与えて強制的に生物を制御、あるいは機能部分だけを取り出して利用する一方的な方法でなく、生物の行動も認めながら人の行動意図と融合した、協調による行動の実現を目指している。 本報告では昆虫を対象にして、与えた電気刺激に対する協調行動の可能性についての実験結果を述べる。 |
| 題名 | 適応むだ時間補償器を有する多重ループ型 I‐PD 制御系の一設計 |
| 著者 | *矢野 沙季, 中原 光一 (弓削商船高等専門学校), 徳田 誠 (弓削商船高等専門学校 情報工学科) |
| Page | pp. 89 - 90 |
| Keyword | プロセス系, PID制御, むだ時間補償器, 適応制御, 多変数系 |
| Abstract | プロセス系において，PID制御法は，今なお幅広く用いられているが，プロセス系のほとんどは，相互干渉特性，時変特性，不確かなむだ時間を有する多変数系であるため，単純にPID制御法を用いるだけでは，良好な制御性能を得ることが難しい場合がある。 本報告では，極配置法に基づいた適応むだ時間補償器を有する多重ループ型I-PD制御系の設計法を提案する。具体的には，事前にシステムパラメータやむだ時間を把握することが困難な多変数系に対して，近似的な非干渉化を行った上で，各ループ毎にむだ時間補償器を挿入したセルフチューニングI-PD制御系を設計する。 |
| 題名 | 自己組織化マップによる行動選択を考慮した車椅子型自律移動ロボットDREAM-3の実用化研究 |
| 著者 | 奥雲 正樹, *白川 浩章 (鳥取大学), 田中 淳 (本田技研工業株式会社), 大槻 和志, 黒川 尊史, 横田 州史, 赤澤 圭治, 上田 宙史, 大木 誠, 大北 正昭 (鳥取大学) |
| Page | pp. 91 - 92 |
| Keyword | 自律移動, SOM, ロボット |
| Abstract | 我々は、介護者の負担を軽減させることを目的とし、市販の電動車椅子に自律移動機能を搭載したロボット(DREAM-3)の研究を行っている。DREAM-3は搭載されたセンサより得られる自己位置情報・障害物情報を環境マップに反映し、ファジー推論を用いて行動出力を得ている。しかし、従来のシステムは、環境マップ上の任意に設定した範囲に割り当てられた行動を基にファジールールを切り替えていた。そのため、各行動は環境マップを作成する際に任意に割り当てる必要があり、汎用性に欠けていた。そこで、本論文は、ファジー推論の最適化及び左壁沿い走行を考慮したA*アルゴリズムの提案をするとともに、走行中の環境情報を基に自己組織化マップ(SOM)を用いた行動選択法を提案する。 |
| 題名 | 環境観測船の制御 −位置・方向の表示− |
| 著者 | *船越 健介, 高橋 信雄 (松江工業高等専門学校) |
| Page | p. 93 |
| Keyword | 環境観測船, ＧＰＳ, 地磁気センサ |
| Abstract | 現在，ダム湖における水質調査の計測方法は有人のゴムボートを用いて行われるのが一般的である。しかし，計測位置の時間経過による目標地点とのズレや作業員の安全確保の面にも問題がある。 このことから，本研究ではこれらの問題の解決策としてGPSやH8マイコンを利用した無人の観測船による計測法を考えた。その中でも，今回はPCのモニターを介して観測船の制御を行う上で必要となる，1)モニター上への地図の表示と2)GPS・地磁気センサからの情報を取り込み，その情報をモニター上に反映させるシステムの検討について報告する |
| 題名 | ４脚移動ロボットの斜面での歩行 |
| 著者 | *藤本 進平 (岡山県立大学大学院情報系工学研究科機械情報システム工学専攻), 吉田 浩治 (岡山理科大学), 川畑 洋昭 (岡山県立大学情報系工学研究科機械情報システム工学専攻) |
| Page | p. 94 |
| Keyword | ロボット, 歩行 |
| Abstract | 年々減少する農業人口に伴い、老人が重労働を含む多くの仕事をまかなわなければならない。草刈りはそのような作業の一つである。平面での草刈りは、車型の刈り払い機があるので比較的楽である。しかし斜面での草刈りは、充電式の軽い刈り払い機も出回ってはいるが、やはり手持ちのエンジン出力の重い刈り払い機が広く使われており、非常に重労働である。そこで、本研究では、草刈りという作業をロボットによって自動化することを目的とする。そのため、まず斜面特有の不安定な足場でのロボットの歩行について述べる。 |