| 題名 | 実環境における歩行空間制約を活用したPDR軌跡推定 |
| 著者 | 吉見 駿 (立命館大学 情報理工学研究科), *金具 浩平 (立命館大学 情報理工学部), 望月 祐洋 (立命館大学 総合科学技術研究機構), 村尾 和哉, 西尾 信彦 (立命館大学 情報理工学部) |
| ページ | pp. 310 - 318 |
| キーワード | PDR, 屋内測位, マップマッチング, 軌跡補正, 移動軌跡 |
| アブストラクト | 屋内測位技術の一つとして，加速度センサや角速度センサを用いて相対的な測位を行うPDR（歩行者向けデッドレコニング）の研究が盛んである． しかし，PDRは推定誤差やセンサ性能の限界による測位誤差に問題がある． 測位誤差の補正には，歩行可能な通路を線（リンク）で表現した歩行空間ネットワーク上に補正を行うマップマッチングが利用できるが，通路に引かれたリンク上にしか補正できないため，移動軌跡の特徴が失われてしまう． 本研究では既存のマップマッチングで用いるリンク情報に加えて，建築構造情報から通路の壁の情報を用意し，歩行空間制約として活用することで，PDRによって得られる軌跡を尤もらしい軌跡に補正する手法を提案する． 提案手法をPDRの推定軌跡に提案手法を適用することで，通行人の往来が多く混雑した大阪・梅田周辺地下街での評価実験において，平均測位誤差を最大で60%減少させることを確認した． また，補正後の軌跡は実際の軌跡の特徴を残しつつ，通路内に補正されていたため，提案手法がPDRの測位精度の向上に有用であり，実用に足りることを示せた， |
| 題名 | 頭部装着型端末を用いたPDRにおける頭部回転を考慮した測位手法 |
| 著者 | 坂本 侑佑, *村尾 和哉 (立命館大学情報理工学部), 望月 祐洋 (立命館大学総合科学技術研究機構), 西尾 信彦 (立命館大学情報理工学部) |
| ページ | pp. 319 - 325 |
| キーワード | PDR, 頭部装着型端末, 頭部回転, 測位 |
| アブストラクト | GPS を搭載した携帯端末の普及によりユーザの位置情報を利用したサービスが数多く登場してい る．GPS は衛星電波の届かない地下や屋内では利用できないという弱点があり，それを補うために特に 屋内での使用を目的としたさまざまな測位手法が提案されている．屋内測位手法のひとつとして，端末に 搭載されたセンサを用いて歩行者の歩数，歩幅，進行方向を計測し，初期地点から足し合わせることで測 位するPDR（Pedestrian Dead Reckoning）が提案されている．また，コンピュータの小型化・軽量化に より身体に装着可能なウェアラブル端末が登場している．小型でバッテリ容量に制約があるため，ウェア ラブル端末で測位を行う場合は消費電力の低いPDR が有効である．しかし，PDR はスマートフォンなど の端末を身体に対して固定した状態で測位することを想定しているため，ウェアラブル端末，特にHMD （Head Mounted Display）などの頭部に装着する頭部装着型端末では，首振りなどによって測位中に端末 の向きが変化する可能性がある．本研究では，歩行中に端末の回転を検知した前後で，端末の水平成分の 加速度を算出し，端末の進行方向と装着者の進行方向を比較することによって，検出した回転が方向転換 か頭部のみの回転かを判別し．判別結果に応じてPDR の移動方位を修正することで測位結果を補正する 手法を提案する． |
| 題名 | GPSとPDRを適応的に併用する屋内外シームレス測位 |
| 著者 | 岡崎 翔, *岸田 敏希, 村尾 和哉 (立命館大学情報理工学部), 望月 祐洋 (立命館大学総合科学技術研究機構), 西尾 信彦 (立命館大学情報理工学部) |
| ページ | pp. 326 - 333 |
| キーワード | GPS, PDR, 測位, 屋内外 |
| 題名 | 経路の複雑さによらないPDR評価指標と経路可視化ツールの提案 |
| 著者 | *安部 真晃 (名古屋大学大学院工学研究科), 梶 克彦 (愛知工業大学情報科学部情報科学科), 廣井 慧, 河口 信夫 (名古屋大学未来創造機構) |
| ページ | pp. 334 - 339 |
| キーワード | 歩行者デッドレコニング |